¿Debo volver a embargar un bien que ya está embargado en la vía administrativa para ejecutar la garantía?

No es necesario volver a embargarlo. Según el criterio normativo del SAT, cuando el contribuyente garantizó el interés fiscal mediante embargo en la vía administrativa (CFF 141, fracción VI) y la garantía se hace efectiva a través del procedimiento administrativo de ejecución (CFF 143), el bien ya está formalmente embargado y en depósito del contribuyente o de su representante legal, por lo que procede continuar con el procedimiento administrativo de ejecución [SAT 20].

Los artículos que encontré no desarrollan las etapas posteriores del procedimiento (avalúo, remate), por lo que solo puedo confirmar este punto con base en el criterio citado.